Control de motor sin sensor
Control de velocidad en lazo cerrado de un motor DC sin tacómetro y sin encoder: el propio motor es el sensor.
Qué es
ResumenUn motor girando genera una tensión que se opone a la que lo excita, y esa fuerza contraelectromotriz es proporcional a su velocidad. Así que el sensor de velocidad que ibas a atornillar ya está dentro del motor; la gracia es leerlo mientras el motor está siendo excitado.
La respuesta es dejar de excitarlo, un instante. Durante la fase baja del PWM salta una interrupción que muestrea la back-EMF por el mismo pin que alimenta la bobina, en la ventana en la que la excitación está cortada pero el rotor sigue girando. Esa tensión cierra el lazo.
Qué dejó
DespuésEs lo más antiguo de esta web y la raíz de todo lo demás. Aquí aprendí que un lazo de control es una conversación con algo físico que no te va a esperar: la ventana de muestreo está donde está porque es cuando la electrónica lo permite, no porque viniera bien.
Catorce años después escribo código de movimiento para máquinas de envasado. El mismo argumento, con más ejes.
La memoria
PDFEl documento original, con los esquemas, la ventana de muestreo y las medidas.